Castello si dice fondato, insieme a Sant'Elpidio Morico (oggi sua frazione) e Monte Rinaldo, dal normanno Malugero Melo, che volle omaggiare sua moglie Morica; altri fanno risalire il nome all'andamento cuneiforme dell'incasato, dal latino "murex, muricis" (murice, conchiglia), altri ancora da un abate farfense di nome Morico. È difatti possedimento Farfense dal IX secolo fino al 1317, anno in cui, assieme a Sant'Elpidio Morico, si sottomette a Fermo: seguirà le sorti del capoluogo fino all'unità d'Italia eccezzion fatta per il periodo della napoleonica Repubblica Romana, quando viene annesso a Monteleone di Fermo; torna indipendente solo dopo il congresso di Vienna.
È possibile accedere al centro storico attraverso l'antica torre portaia medievale che, inglobata oggi in un palazzo nobiliare e sormontata da piccoli merli ghibellini ornamentali, introduce alla seconda porta aperta subito sulla destra. Da qui una rampa sale verso la parte alta del castello, incrociando un lungo camminamento coperto e un vicolo detto "dei Notai", uniche altre vie del piccolo incasato che, seguendo l'antico tracciato, portano ad una piccola piazza ricavata dalla demolizione delle fortificazioni preesistenti. La terza porta si apre su una lunga piazza dedicata a Malugero Melo, antico sito del castello, e agli antipodi troviamo la chiesa parrocchiale di San Pietro e Sant'Antonio (XVII sec.), costruita sfruttando un torrione e una terrazza panoramica che si affaccia sul sottostante borgo e sulle colline della valle dell'Ete vivo, che degradano fino al mare. Da qui una seconda porta aperta successivamente scende verso il giro esterno delle mura che presentano ancora la forte scarpatura e le sagome delle torri perimetrali, poi la torre est, dove è stata ricavata una piccola loggia con un pozzo interno. Sul lato opposto si trova il palazzo comunale e proseguendo per l'unica via del borgo si arriva alla chiesa e al convento di San Francesco, di origine farfense.